支持的 EtherCAT 节点

• 智能、紧凑且可自由编程的电机控制器
• 适用于无刷、直流有刷和步进电机
• 电机电源/逻辑电源/STO 电源：11 — 80 VDC/9 — 36 VDC/18-40VDC
• 输出电流：15 A RMS 连续电流；28 A RMS 峰值电流
• 通过 RS232 或 EtherCAT 进行通信
• 安全完整性等级为 SIL3/CAT3/PLE 的 STO 输入
• 尺寸（长 x 宽 x 高）：139 x 94.2 x 24.5 毫米

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产品特性

iPos8015 是一系列基于最新 DSP 技术的全数字智能伺服驱动器，结合嵌入式运动控制器，可提供前所未有的驱动性能。具有集成输出级、MotionChip™ 控制器、I/O 信号、EtherCAT 接口、STO 安全功能以及对电机技术和编码器接口的全面支持的可编程灵活驱动控制器。BZ 模块专为集成在载板上而开发，为各种关键房间条件下的应用提供了理想的解决方案。

电气特性：
电机电源/逻辑电源：11 — 80 VDC/9 — 36 VDC
输出电流：21 A 连续电流，43 A 峰值电流
电机类型：
无刷直流电动机（BLDC、PMSM 电机）
有刷直流电动机（直流电动机）
步进电机（2 或 3 相）
音圈执行器
线性马达
反馈选项：
第一个反馈：
增量编码器
sincoS 1Vpp
数字霍尔传感器
模拟霍尔传感器
第二个反馈：
增量编码器
SSI/biss-C
松下
玉川
尼康
三洋电机
EnDat 2.2
控制：
通过 EtherCAT 总线、脉冲和方向或模拟/数字输入
自主执行存储在驱动器非易失性存储器中的复杂运动序列。
沟通：
RS232 — 高达 115 Kbit/s
EtherCAT — 支持以下协议，循环时间低至 10 kHz (100 µs)：
基于 EtherCAT (CoE) 的 CANopen
通过 EtherCAT (FoE) 上传文件可以传输设置数据和固件更新。
EasyMotion Studio 通过 EtherCAT (EoE) 实现以太网 (EoE)，支持通过 Technosoft 自己的协议与 iPOS 控制器进行通信。
数字和模拟输入/输出：
4 个数字输入：12-36 V，PNP/NPN 可编程
4 路数字输出：5-36 V，0.5 A，PNP/NPN 可编程
2 路模拟输入：12 位、12 位、+/-10V 和 0-5V：基准和反馈（用于测速计）或一般用途
可以使用数字输出来控制外部电机/制动器
集成制动斩波器功能，用于控制外部制动电阻
安全：
防止过流、过热、欠压和过压、I2t 和后续错误。
STO — 安全扭矩关闭，安全完整性等级 SIL 3，类别 3，pLe。
控制功能：
通过编码器、霍尔传感器或无传感器实现带磁场定向控制 (FOC) 的正弦换向。
快速、准确的控制回路结构，具有可自定义的采样率和高达 100kHz 的 PWM 频率
灵活地同时使用 2 个 BiQuad 滤波器，可实现出色的共振和振动抑制效果。
动态调整 PID 控制器参数的增益调度，以实现最佳定位性能。
双回路，可同时评估两个不同的反馈传感器，以补偿齿轮间隙和机械弹性。
当编码器可用时，具有正弦换向和磁场定向控制 (FOC) 的闭环。
开环每整步最多 512 个微步，当编码器在负载上可用时，还可进行步长损耗检测和自动位置补偿。
操作模式：
位置、速度和扭矩控制
带有梯形和正弦斜坡的路径生成器
轮廓定位模式、速度模式、自导模式
使用线性 (PT) 和立方样条 (PVT) 进行插值位置
循环同步位置 (CSP)、速度 (CSV)、扭矩 (CST)
电子齿轮 (EGEAR) 和凸轮 (ECAM)
通过位置、速度、扭矩或电压进行运动轮廓绘制
模拟外部基准、脉冲和方向
EasyMotion Studio软件：
具有许多功能和向导的图形编程接口，用于在单轴或多轴系统中对复杂序列程序进行简单的调试、配置和本地编程。
允许选择电机类型、编码器接口和控制结构，以及设置保护和控制器参数。
自动确定 PID 控制器参数（自动调整）。
使用控制面板、记录器和示波器功能集成了扩展的分析和优化工具。
Technosoft 运动语言 (TML) 编程语言： 使用 TML 语言，可以对不同的操作模式、运动曲线、参考运行或复杂序列程序的控制进行图形化编程并自主执行。驱动控制器可以处理模拟和数字 I/O 信号，执行算术和逻辑运算，还可以在轴之间交换数据和命令。即使不使用复杂的 CANopen 或 EtherCAT 主控制器，也可以使用自己创建的序列程序轻松实现单轴和多轴独立应用程序。
MotionChip™ 技术： 所有 Technosoft 伺服控制器的主要核心是 MotionChip™，这是一款智能的、可自由编程的运动控制器，专为复杂的运动控制任务而设计。MotionChip™ 提供了使用德州仪器强大的数字信号处理器 (DSP) 作为独立的智能单元的可能性。因此，MotionChip™ 可以直接解决复杂主控的许多任务，从而减轻了机器的全局功能，可以优化主应用程序的管理。MotionChip™ 包含控制器的所有重要控制功能，例如多种操作模式、PLC 属性、保护和安全功能，以及对不同接口和电机技术的支持，因此可以在各种驱动系统中灵活使用。

产品详情

• 电源电压：
• 输出电流 — 标称值：
• 15A RMS
• 连续/峰值电流：
• 21/40 A
• 沟通：
• RS-232，EtherCAT
• 受控马达：
• 直流无刷、直流有刷、线性、步进、音圈
• 传感器：
• Incremental1Vpp 正弦/余弦、SSI、BISS-C、EnDat 2.2、数字霍尔、模拟霍尔、测速计、无传感器、松下、玉川、尼康、三洋电机
• 运动控制：
• 控制功能（位置-速度-扭矩）、电子传动、电子凸轮
• 数字输入：4
• 数字输出：4
• 模拟输入：2